Сложно вообще настроить физику со многими связанными элементами (пробовали уже всяко)... особенно, когда надо трос талевой системы с кучей шкивов визуализировать
В конечном итоге с ConfigurableJoint все пытались сделать, т.к. там настройки многое позволяют, но увы
Такая система конечно работает, но нестабильно. Иногда лучше ручками немного посчитать, а потом рендерить
Забугорные форумы тоже облазили, проблемы, кстати с физикой такие же... я выше вроде писал ссылки на форум nvidia, где подобное обсуждали и давали рекомендации по настройкам PhsyX... у нас получается сделать модель СТАБИЛЬНЕЕ, но СТАБИЛЬНО сделать никак пока