Думаю, техническую документацию предпочтительно изучать на языке создателя технологии
Касаемо PhisX, можно скачать SDK и там будет полно референсов и примеров.
Касаемо связок и констрейнов, о них можно получить общее теоретическое представление из программ 3D-моделирования. Да, синтаксиса PhisX там не встретишь, но с философией разобраться можно.
Например, у Maya есть возможность интеграции PhisX ... если не перепутал, можно скачать с сайта nVidia плагин вместе с доками и примерами. (ну очень неудобная реализация, однако, была пару лет назад, седня как - не в курсе)
... да, не перепутал.. вона плаги к максу и майке:
http://developer.nvidia.com/object/physx.htmlСкачайте и почитайте доки