Kinemtik и обычный rigidbody с джоинтом

[aitechtor]

Всем привет. Появилась проблема, бьюсь уже несколько дней:
Есть два rigidbody объекта. Один из них kinematic и двигается при помощи transform.position = Vector3.MoveTowards(.....) туда и обратно (платформа) в самодельном апдейте с коротиной.
Второй из них не кинематичный, использует гравитацию (шарик).
Когда шарик падает на платформу, то он цепляется при помощи fixedJoint к платформе и едет вместе с этой платформой. Проблема в том, что когда он едет вместе с ней, он дергается. Опции interpolate и exterpolate не помогают.
Я попробовал сделать платформу не кинематичной и двигать ее при помощи AddForce или прямым назначением скорости (rigidbody velocity) . Это вылечило подергивания, но такое решение мне не очень подходит, я бы хотел оставить объект кинематичным.
Причем в документации написано, что:
Eg. can connect a kinematic rigidbody to a normal rigidbody with a joint and the rigidbody will be constrained with the motion of the kinematic body;
Kinematic Rigidbodies will affect other objects, but they themselves will not be affected by physics. For example, Joints which are attached to Kinematic objects will constrain any other Rigidbodies attached to them and Kinematic Rigidbodies will affect other Rigidbodies through collisions.
Т.е. должно вроде бы работать нормально, но почему-то дергается(

[mp3]

FixedUpdate.

[aitechtor]

Т.е. даже если rigidbody кинематичный, в случае, если он взаимодействует с другими rigidbody нужно двигать его в FixedUpdate?
Просто много где видел, что рекомендуют использовать просто Update, если rigidbody кинематичный и перемещается при помощи translate, но я так понимаю, мой случай - исключение.
Спасибо, попробую