процедурная анимация четырехножки

[tgk]

Всем привет! Делаю процедурную анимацию для четырехножки. Руководствовался роликом на ютубе procedural animation in 10 steps, и на 10м шаге застрял) По прямой поверхности ходит замечательно, по пересеченной местности правильно позиционирует ноги, приподнимает тело в зависимости от средней высоты ног + оффсет. Теперь надо наклонять тело в зависимости от положения ног по высоте и вот тут у меня затык. Никак не соображу как это сделать. Прошу подсказать направление, как привязать наклон к положению ног?