Добрый день! Я пытаюсь написать простого бота, который будет находить путь на карте от точки А до точки Б и перемещаться по установленному кратчайшему пути. Весь алгоритм я пытаюсь написать собственноручно, я знаю что есть такие вещи как NavMeshSurface + NavMeshAgent, но мне нужно именно своими руками все реализовать. Для реализации я выбрал А* алгоритм поиска пути и реализовал его. Была проблема с определением стен на пути, эту проблему я решил путем создания двухмерной сетки и проверкой WallLayout. Как результат, пока, недобот находит кратчайший путь до точки и перемещается туда. Проблема заключается в неровных поверхностях. Весь алгоритм и построение сетки работает на плоской поверхности, если я добавляю поверность с каким-нибудь наклоном, например любой подъем вверх, то я недогоняю как правильно построить координаты пути. Пример работы алгоритма: