IK Инверсная кинематика и шаги.

[Susanin]

Занимаюсь тут изобретением велосипеда.
Красивые шаги по неровностям у 3д персонажа.
И вот собственно в чем проблема.
Когда задаю IK для ступней (предварительно пустив из этой ступни рейкаст) дабы она прилипла к полу - получается что нога улетает вперед. Очевидно, при IK координата ступни имеет некое смещение из-за которого ногу и уносит вперед.
Данную проблему решил костылем, а именно запустил параллельно анимацию без IK и брал координаты ступни от нее.

Собственно вопрос - как получить координату ступни в анимации без учета IK?