Получается 2 этапа. Получить вектор, нормализовать вектор. Например. Что за ужас я дожен написать в этой формуле, чтобы кватернион был сразу нормализован. Quaternion quat = new Quaternion(Mathf.Cos(angle / 2), Mathf.Sin(angle / 2) * px, Mathf.Sin(angle / 2) * py, Mathf.Sin(angle / 2) * pz);