Калибровка камер?

[NOVA]

Ну вот. Наступил этот страшный момент, который я больше всего боялся. Откалибровать хотя бы 2 камеры. Так как нищенский мокап должен быть нищенским, то никаких Unity pro и платных ассетов.
1 вариант. Выцепить кусок страшного кода OpenCV. Пожать руку Великому Гудвину и спросить его что там как делается. Мирно распивая пиво 3 недели.
https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutoria ... ation.html . Вижу незнакомые операции и куча непонятных букав. И там по ходу только про дисторсию. Дисторсию можно в видеоредакторе убрать.
2 вариант. Антинаучный. Доворот по крайним положениям трекеров. Нашёл крайнее левое положение в одной камере, повернул на него вторую. Получил первую точку пересечения лучей. Нашёл крайнее правое. Повернул вокруг первой точки вторую камеру так, чтобы лучи пересеклись. Получил вторую точку. Нашёл крайнее верхнее положение. Довернул вокруг луча между первой и второй точкой, чтобы лучи пересеклись в третьей точке. Вроде бы всё должно работать, но нет. Я ведь только доворачиваю камеры. Но не двигаю вперёд назад. Есть большая погрешность. Возможно три точки мало. В этих трёх кадрах, где происходили довороты. Точки реально сходятся. А в остальных не очень. Но я как-бы не знаю почему. И как вращать дальше. Вращать и скользить одновременно надо как-то.
Может кто чего посоветует?

[Valentinus]

может чисто оптические искажения влияют. у недорогих камер с небольшими объективами по краям кадра всегда есть вытянутость

[NOVA]

может чисто оптические искажения влияют. у недорогих камер с небольшими объективами по краям кадра всегда есть вытянутость

Fish eye это называется. У всех спорткамер это есть. Я пробую всё пока что на камере PS Eye. Там всё квадратное, дисторсий нет. Так -то я писал, что любую дисторсию можно убрать в видеоредакторах на глаз. Достаточно снять две контрастные планки по сторонам.
Впрочем я немного понял в чём проблема. Надо использовать три точки только по-горизонтали. Я ведь просто доворачивал по двум. А надо ещё и отдалять или приближать. Надо найти центральную, левую и правую по X. Сначала довернуть на центральную, потом довернуть на левую. А уж потом доворачивать и отдалять на правую. Опять всё переписывать. Фиг с ним кому сейчас легко. Может открою метод физической калибровки, а не математической. Пока не вникнешься полностью в процесс - ничего непонятно. Не спорю. Мне упало яблоко на голову, пока бился об унитаз затылком, поскользнувшись на кафеле.

[NOVA]

Нивкакую доворотами не калибруется. Почти, но не то.
Нарвался на это.
https://habrahabr.ru/post/249661/
Опускаем OpenCV, так как автору это не помогло. Возникают вопросы.
Почему длина фокуса на рисунке чёрти где?
Разве можно зная длину фокуса, рассчитать глубину Z?
Тут все эти формулы одна через другую выводится. Можно не только от длины фокуса избавиться, но ещё и от Z.