Повернуть руку вместе с головой

[AndreyMust19]

Опять у меня с математикой проблемы. 2 дня пробую и так и эдак, но не получается как надо. Ненавижу!
У персонажа такой скелет (спереди):

human.jpg

RA - правое предплечье, RH - от локтя и до пальцев, с левой рукой аналогично.
Линии из точек - это смещение костей друг от друга.

Для разных предметов в руке предумотрена разная ориентация RA и RH, причем скрипт управления камерой и передвижением написан так, что позволяет немного поворачивать голову влево-вправо относительно позвоночника. Чтобы описать позы для каждого предмета я записал в массив локальную ориентацию RA и RH. Проблема с RA в том, что его ориентация считается относительно спины, а вращается голова. В результате если смотреть ровно прямо, то рука устанавливается в правильное положение, а если есть небольшое отклонение - RA уже повернута немного не так. Я не могу вразумить - как найти такой Quaternion, чтобы при его умножении на localRotation головы сразу получить правильный localRotation для RA.
Временно удочерить руки к голове не вариант - должна еще воспроизводиться анимация рук (покачивание, отдача, перезарядка), так что нарушать иерархию костей скелета нельзя. И еще - руки и голова, конечно же, изначально имеют разные ориентации (т.е локальная ось Z смотрит в разные стороны), иначе все решалось бы очень просто.

[Syberex]

Наверно ты делаешь так:
rh.transform.rotation = rh.transform.rotation * q_rot;

а нужно:
rh.transform.localRotation = rh.transform.localRotation * q_rot;

[AndreyMust19]

У меня в массиве заданы конечные localRotation костей RA и RH для каждого предмета. Скрипт за 0.5f секунды меняет поворот руки с начального на конечный функцией Slerp. Конечный localRotation как раз и надо изменять во время поворота, чтобы учитывать положение головы.

[Syberex]

Значит нужно запоминать не только локальные позиции, а и локальные повороты и также их лерпить в процессе

[AndreyMust19]

В общем, убрал поворот головы, оставил только поворот туловища. До лучших времен, когда будет настроение.